Descripción del código de autopiloto para paracaídas comando autónomo

Abstract

En el marco del proyecto PIDDEF 038/14 - "Paracaídas Comandado Autónomo", se realiza una descripción general del código fuente que se está desarrollando para el control de un paracaídas para el lanzamiento de cargas. El programa de autopiloto se encuentra dividido en dos bloques principales: uno asociado a la interacción con el hardware y el lazo principal de ejecución, y otro en donde se implementan las funcionalidades particulares de los sistemas de control, guiado y navegación para el comando de un paracaídas. Los sistemas particulares que se encuentran implementados para el control de un paracaídas se componen de una librería de controladores de rumbo en donde se puede elegir la arquitectura del controlador a utilizar, un módulo de guiado sencillo a un punto, un módulo de navegación que tiene implementada una estrategia de pérdida de altura entre dos puntos y una aproximación final de cara al viento para aterrizar y un módulo de estimación de velocidad y dirección de viento en vuelo.