Sistema embebido de control de rumbo y altitud para aeronaves no tripuladas UAV

Abstract

Esta publicación presenta la implementación de un sistema embebido de control de rumbo y altitud para una aeronave no tripulada UAV. El sistema de control se diseñó a partir de los modelos propuestos en el libro Automatic Flight Control Systems[1]. El sistema se programó en el hardware del autopilto ArduPilotMega, del cual se extrajo la base del cdigo fuente ArduPilotMega 1.02 [2] para la implementación de un nuevo código con sistema de control de rumbo y altitud. Mediante ensayos en vuelo se verificó el funcionamiento del sistema de control y se realizaron los respectivos ajuste de las ganancias de control.